OTC焊接机器人原点复位

        特别是近些年来，随着中国市场的转型和自动化要求的提高，OTC公司的工业机器人也为客户提供了自动化服务。

        在使用OTC机器人时，出现编码器电池低速报警无法恢复，编码器位置信息丢失，则必须进行复位操作：

        52encoderfailureencoderbatterychargelow;(编码器失效编码器充电电池低)

        1016

        将机器人的每一个轴角都对齐，(先将4,5,6轴对准标尺位置，然后对1,2,3轴，这3轴可单独调整，前3轴只能联动调整)。

        进入高级用户，输入“R314”的密码“12345”

        “enble”键+F5键----常数设置------机械常数------编码器修正-------F9编码器复位此时可选择需要复位的轴或全选，各轴复位时尽可能少复位；

         重开再上电，应能解除10160052等报警器。

         如故障时**步位置角不正确，可重复执行以上步骤重新定位。

         如无法伺服上电，也先执行以上复位操作。

         在机器人模式下，复位动作应为直线，若为圆弧，则角度标对为不准，需重新进行一次复位动作，复位成功后，应将*初程序调至原位，重新开始编制新程序，以便自动开始工作，若不从原位开始的程序，焊接机器人将不动。

          V6机器人伺服编码器电池为FR33.6V碱性电池，每节供2个编码器，共3节，发现电池电压低时只需更换相应的电池，对对应的轴进行复位操作，***大限度地减少其它动作，保证*短时间内恢复设备。

          操作人员在使用过程中发现相似故障，应及时报修，以避免类似故障的发生。

          一个机器人不能自动移动。

失效现象：手动运行正常，转换为自动模式后，停止状态为红灯不灭，但按一次strat(启动)，程序运行一步。

处理方式：询问厂家了解到问题的解决方法，原因是机器的运行模式改变了(1STEP)。

处理步骤：

1、手动模式下：按ENABLE不放，显示屏左下方(F6)显示SERVICE UTILTIES ;
2、按F6键进入画面为SERVICE UNIT1
3、选中1项 TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按确认键ENTER;
4、然后画面显示：TEACH/PLAYBACK CONDITION；
5、选中1项中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改选为1CYCLE,然后按确认键ENTER;
6、按RESET复位键退出即可。